Giovanni Battista Ceirano construisait des bicyclettes Welleyes dans un petit atelier près de la maison du riche fabricant de soupe Guiseppe Lancia. En 1898, Vincenzo Lancia, le fils de Guiseppe, rejoint Ceirano en tant qu'apprenti. La première voiture Welleyes est développée par Aristide Faccioli et apparaît en mars 1899. Lors de la première course de fiabilité à laquelle elle participe, la Welleyes attire l'attention d'un groupe d'industriels et, quatre mois plus tard, la société de Ceirano est rachetée par la Fabbrica Italiana di Automobili Torino (F.I.A.T.), dirigée par Giovanni Agnelli, le comte Carlo Biscaretti di Ruffia et Emanuele Bricherasio. La F.I.A.T. reprend également un certain nombre d'employés, dont Vincenzo Lancia, Felice Nazzaro et le designer Faccioli, qui construit la première F.I.A.T..

Lorsque Fiat installe une nouvelle usine de 50 personnes sur le Corso Dante en 1899, Vincenzo Lancia devient son premier pilote d'essai. En 1900, il remporte une course à Padoue devant une Panhard-Levassor et une Fiat avec Nazzaro au volant.

Après plusieurs succès en compétition, Lancia décide en 1906 de fonder la société Lancia & Cie Fabbrica Automobili à l'âge de 25 ans, avec son ami Claudio Fogolin.

Ils ont commencé avec 20 hommes dans une usine où la marque Itala avait été créée en 1904, à deux pas de l'usine Fiat. En 1907, l'usine brûle complètement, tout est perdu. Lancia & Cie doit tout recommencer. Vincenzo décide de construire le modèle 1908, qui comprend les améliorations prévues sur le modèle 1907.

Lancia a également signé un contrat avec Fiat en 1907 pour courir pour eux. Lors de la première course, la Targa Florio, il termine deuxième, derrière son coéquipier Felice Nazarro.

Pendant ce temps, à l'usine, qui compte désormais 30 employés, la première Lancia est achevée sous le nom d'Alpha. Le moteur tourne à 1 800 tr/min, ce qui est particulièrement élevé à l'époque, et il est équipé du premier carburateur à deux étages au monde. En 1908, le deuxième modèle, la Dialpha, fait son apparition et Lancia décide alors d'arrêter de courir pour Fiat. Il remporte sa première course au volant d'une Lancia, mais le travail à l'usine lui demande tellement d'attention qu'il doit abandonner la compétition en 1909.

Les modèles Beta et Gamma, qui ont connu un grand succès, ont suivi.

L'usine devenant trop petite, elle déménagea en 1911 dans l'usine automobile Fides-Brasier désaffectée et le nouveau modèle Delta fit son apparition à la même époque. Elle est suivie par la Didelta, en 1912 par l'Epsilon, en 1913 par l'Eta et en 1914 par la Theta, qui connaît un grand succès.

Après la Première Guerre mondiale, en 1918, la Kappa est commercialisée, en 1921 la Dikappa, en 1922 la Trikappa avec moteur V8 et la légendaire Lambda avec la première carrosserie autoportante et la suspension indépendante au monde.

En 1929, la Dilambda est lancée, une voiture de luxe dotée d'un V8 4 litres de 100 ch.

L'Artena à moteur V4 et l'Astura à moteur V8 sont commercialisées en 1931, l'Agusta, la première petite voiture de Lancia, en 1932 et l'Aprillia en 1937, année de la mort de Vincenzo Lancia.

En 1939, la petite Ardea est commercialisée et en 1950, l'Aurelia est dotée du premier moteur V6 au monde.

Le fils de Vincenzo, Gianni Lancia, conçoit l'Appia V4 en 1953. La Flaminia est commercialisée en 1957, la Flavia à traction avant est présentée en 1960 et la Fulvia en 1963.

Lancia a connu des difficultés financières et a été vendue à Fiat en 1969.

Le modèle 2000 est apparu en 1971, le Beta en 1972 et le Gamma en 1976.

Autobianchi, qui appartenait également au groupe Fiat, a rejoint Lancia en 1973.

La Stratos, équipée d'un V6 monté en position centrale, a été construite à partir de 1972 et était imbattable en rallye. La Stratos a été remplacée par la Montecarlo.

Le Delta a été lancé en 1979, le Thema en 1984 et le Dedra en 1989.

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