Giovanni Battista Ceirano construía bicicletas Welleyes en un pequeño taller cerca de la casa del rico fabricante de sopas Guiseppe Lancia. En 1898, el hijo de Guiseppe, Vincenzo Lancia, se unió a Ceirano como aprendiz. El primer automóvil Welleyes fue desarrollado por Aristide Faccioli y apareció en marzo de 1899. En la primera carrera de fiabilidad en la que compitió, el Welleyes atrajo la atención de un grupo de industriales y cuatro meses después la empresa de Ceirano fue adquirida por la Fabbrica Italiana di Automobili Torino (F.I.A.T.), dirigida por Giovanni Agnelli, el conde Carlo Biscaretti di Ruffia y Emanuele Bricherasio. F.I.A.T. también se hizo cargo de varios empleados, entre ellos Vincenzo Lancia, Felice Nazzaro y el diseñador Faccioli, que construyó el primer F.I.A.T.
Cuando Fiat creó una nueva fábrica con 50 empleados en Corso Dante en 1899, Vincenzo Lancia se convirtió en su primer piloto de pruebas. En 1900, ganó una carrera en Padua por delante de un Panhard-Levassor y un Fiat con Nazzaro al volante.
Tras varios éxitos en competición, en 1906 Lancia decide fundar la empresa Lancia & Cie Fabbrica Automobili a la edad de 25 años, junto con su amigo Claudio Fogolin.
Empezaron con 20 hombres en una fábrica donde se había creado la marca Itala en 1904, a tiro de piedra de la fábrica Fiat. En 1907, la fábrica se incendió por completo, perdiéndolo todo. Lancia & Cie tuvo que empezar de nuevo. Vincenzo decidió construir el modelo de 1908, que incluía las mejoras previstas en el modelo de 1907.
Lancia también firmó un contrato con Fiat en 1907 para correr para ellos. En la primera carrera, la Targa Florio, terminó segundo, por detrás de su compañero de equipo Felice Nazarro.
Mientras tanto, en la fábrica, que ya cuenta con 30 empleados, se termina el primer Lancia con el nombre de Alpha. El motor funcionaba a 1.800 rpm, un régimen especialmente elevado en aquella época, y contaba con el primer carburador de dos etapas del mundo. En 1908 apareció el segundo modelo, el Dialpha, y entonces Lancia decidió dejar de competir para Fiat. Ganó su primera carrera con un Lancia, pero el trabajo en la fábrica requería tanta atención que tuvo que dejar las carreras en 1909.
Siguieron los modelos Beta y la exitosa Gamma.
Como la fábrica se quedaba pequeña, en 1911 se trasladó a la abandonada fábrica de automóviles Fides-Brasier y, al mismo tiempo, apareció el nuevo modelo Delta. Le siguió el Didelta, en 1912 el Epsilon, en 1913 el Eta y en 1914 el exitoso Theta.
Tras la Primera Guerra Mundial, en 1918, salió al mercado el Kappa, en 1921 el Dikappa, en 1922 el Trikappa con motor V8 y el legendario Lambda con la primera carrocería autoportante y suspensión independiente del mundo.
En 1929 se lanzó el Dilambda, un coche de lujo con un V8 de 4 litros y 100 CV.
El Artena con motor V4 y el Astura con motor V8 salieron a la venta en 1931, el Agusta, el primer coche pequeño de Lancia, en 1932 y el Aprillia en 1937, el año en que murió Vincenzo Lancia.
En 1939 salió al mercado el pequeño Ardea y en 1950 el Aurelia con el primer motor V6 del mundo.
El hijo de Vincenzo, Gianni Lancia, diseñó el Appia V4 en 1953. El Flaminia entró en el mercado en 1957 y en 1960 se presentó el Flavia con tracción delantera y en 1963 el Fulvia.
Lancia atravesó dificultades financieras y fue vendida a Fiat en 1969.
El modelo 2000 apareció en 1971, el Beta en 1972 y el Gamma en 1976.
Autobianchi, que también pertenecía al grupo Fiat, se unió a Lancia en 1973.
El Stratos, con un V6 montado en posición central, se fabricó a partir de 1972 y era imbatible en los rallyes. Al Stratos le sucedió el Montecarlo.
El Delta se lanzó en 1979, el Thema en 1984 y el Dedra en 1989.
